控制(CONTROL)---- 某个主体使 某个客体按 照一 定的目 的动作。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
主体– 人:人 工控制; 机器:自动 控制【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
客体–指 一件物体,一套装置,一个物化过程,一个特定 系统。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
人工控制与 自动控制人 在控制 过程中起三个 作用:【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
(1)观测:用眼睛 去观测,如 温 度计、转 速表 等 的指示 值;【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
(2)比较与决 策:人脑 把观测得到的 数 据与要求 的数据相比较,并进行 判断,根据给定的 控制规 律给出控制量;【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
(3)执 行:根据控制 量用手 具 体调节, 如调节阀 门开度、改变 触点位 置。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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开环 控制和闭 环控制【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
典型开环系统【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
典 型闭 环系统【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
自动控制系统 的组成【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
自动 控制系统实例【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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自 动控制系统的 任务:【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
被 控量和 给定值,在 任何时候都相等 或保 持 一 个固定的比例关系,没有 任何 偏差,而且不受干 扰的 影响。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
系统的 动态过程:【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
也称 为过渡 过程,是指系统 受到外加信 号(给定值或干扰)作用后, 被控量随时间变化 的全过 程。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
自动 控 制的性能指标:【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
反映系统控制性能优劣的指 标, 工程上 常常从稳定性、快速性、准 确性三 个方面来评价。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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数学模型基础控制系统数 学 模 型 的 概念描述控制系统输 入、输出变量以及 内部各变量之 间 关系的数学表 达式,称为 系统的数学模型。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
建立 数学模型 的目的建立系统 的数 学模型,是 分析和设计控制系统的 首 要工 作(或基础工作)。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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线性系统的时域数学模 型微分方程是控制 系统最基本的数学模型, 要研究系统的运动,必须列写 系统 的微分方程。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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传递函数控制系 统的微分方程是在时间域 描述系 统动态性能的数学模型,在给定外部作用和初 始条件 下,求 解微分方程可以 得到系统的 输 出响应。这种方法比较 直 观。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
拉普 拉斯变换 是求 解线 性微分方 程的 有力工具,它可以将时域的微分 方程转 化为复频域中 的 代数方程,并且可以 得到控制系统 在复数域 中的数 学模型——传递函数。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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典型环节传递函数常用的典 型环 节有比例环节、惯性环节、积分环 节、微分环 节、 振荡环节、延迟环 节等。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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结构图是数学模型 的 图解化, 它描 述了组成系统的各元 部件的特性 及相互 之间信 号传递的关 系,表 达了系 统中各变量所进 行的运算。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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结构图的 绘制绘制系统结构图的 根 据 是 系统各 环节的动态微分方程式及其拉斯变换。具体 步骤如下:【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
- 列写系统的微 分方程组,并 求出其对 应的 拉斯变换 方程组。
- 从输 出 量开始写,以系统 输出量作为第一 个 方程左边的 量。
- 每个方程左边只有一个量。从 第二个方程开始,每个 方程左边的量是前面方程右边的中间 变量。列写方程 时 尽量 用已出现过的 量。
- 输入量至少要在一个 方程的右边出现; 除输 入量外,在方程右边出现过的中 间 变量一定 要 在某个 方程的 左边 出现。
- 按照上述 整理后拉斯 变换方 程 组的顺序,从输出端开始 绘制系统的结构图。
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结构图 的简化 和变换规则【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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自控系统的典 型结构【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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总之, 当 求系统的 传递 函数时,简单的系统可以直 接利用 结构图求解;复杂的系统 可以将其看作信号流图 后,利用 梅 逊公式 计算。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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梅逊增益公式【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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应用梅森 公 式 求解信号流图 的具体 步骤 是- 观察信 号 流 图, 找出 所有的 回路, 并写出它们 的 回路增益L1,L2,L3,……;
- 找出所有 可能组合的2个,3个,……找出所 有可能组合 的2个,3个,……【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
互不接 触( 无公共节点)回路,并写出回路 增益;
- 写出信号流图特征式;
- 观察并写 出所有从输入节点到输出节点的前向通 道的 增益:
- 分别写出与第k条前向通 道不接触部 分 信号 流图 的特 征 式;
- 代入梅森增 益公式。
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典型输入 信 号控制系统的性能 评价分为动态性能指标和稳 态性 能 指 标两类。为了 了解系统的时间响应,必须 了解 输入信号的解析表达 式。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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线性定常系统的时域响应【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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稳态性 能指标【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
动态性能指标【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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一阶系统的时域分 析【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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一阶系统的 单 位阶跃响应【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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一 阶系统的单位 脉冲响应【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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一 阶系统 的单位斜 坡响 应【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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二 阶系统的时域分析【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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二阶系统的单位阶跃响应【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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二阶系统的性能指标【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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线性 系统的 稳定性 分 析【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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劳 斯稳定判据【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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系统参数 对稳定 性的 影 响应用 代 数判据 不仅可以判断系统 的稳定性,还可以用来分 析 系统参数对系统稳定 性的影 响。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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控制系统的稳 态误差【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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误差与稳态误差根据 控制系统的 一般 结构,可以 定义 系统的误差 与稳态误差。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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控制 系统的一 般结构【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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系统 的类型【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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稳态误差的计算【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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设定输 入 作用下系统稳态误差的计算【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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扰动输入 作用下系 统稳态误差的计算对于扰动输 入 作用 下系 统稳态误 差的计算, 也可以 按照 类似 设 定输 入情况 的方法进行计算。在这种情况下,稳定 误差的计 算稍复 杂 些,这里就不再加以论述。
第四章根轨迹 法【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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什么是根轨迹?【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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图4-2根轨迹图【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
从根轨 迹图可以 看到:当0<K<0.385时三 个闭环极点都是 负实数;【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
当K>0.385时有两个闭环极 点成为共 轭复数,只要0<K<6闭环系统一定 稳定。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
一但K值给定,比如K=1.2,3 个闭环极点就是3支根轨 迹 上3个特定 点(标有+号的点)。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
可见,根轨迹清晰 地描 绘了闭环极 点与开环 增益K的 关系。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
相 角条件今天, 在 计算机上绘 制根轨迹已经是很容易的事,由于计算 机强 大的计算能力,所以计算机绘制根轨迹 大多采用直接求解 特征方 程的方法, 也就是 每改变 一 次 增 益K 求解一次特 征方程。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
让K从零开始等间隔增大, 只 要K的 取值足够 多 足够 密,相应解特征方程 的根就在S平面上 绘出根 轨迹。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
传统的根轨迹 法 是不 直 接求解特 征方程的,它 创造了一套行之有效的办 法——图解加计 算的 手工绘 图 法。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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绘制 典型根轨迹我们可 以 把现有的绘制根轨迹图的方法 分为三类:【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
1) 手 工 画概略图(草图)这种 方法适合 调试现场 的应 急分析、 项目开始 的粗略分 析 等不要 求很精确 的场 合。一个熟 习根轨 迹基 本规则 的人几分钟就可以画出 一 张很有用的概 略图。
2) 手工 图解加计算画准 确图这种 方法曾经沿用很久,以往的教 科书讲述了很 多 绘图的技艺,不仅繁琐,精 度也差,这类方法 在 实际应用中已逐步淘汰。
3)计算 机绘制 精确图目前主要指用Matlab工具绘制根 轨迹图。它准确快捷, 短时 间内可以对多个可 调参数进 行研究,有效地指导设计与调试。
开环零极点 与 相角条件【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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图4-3相角条 件的图示【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
基本规 则纯粹用试验点的 办 法手工作图, 工 作量 是十分巨大的,而 且对全貌的把握也很困难,于是人们 研究 根轨迹图的基本规 则, 以 便使根轨迹绘图更 快 更 准。【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
概括起 来,以开环增益K 为参变量的根轨 迹图主要 有下列基本规则:【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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控 制系统的频域 分析【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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频率特性【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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频率特性的求取【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
频 率特性 及其表示 法【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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伯德图【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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典型环节 的频率 特性【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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图比例环节的伯德 图【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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图积 分环节的 伯 德图【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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图微分环 节的伯德图【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
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图 惯性环节的Bode图【seo课件-「自动控制原理」《自动控制原理》个人笔记(来自ppt课件)】
图MATLAB绘制 的惯性环 节的伯 德图
图一阶微分环节的伯德图
图二阶 振荡环 节 的 伯德图
表二阶振荡环节 对数幅频 特 性曲线渐近线 和精确曲线的 误 差(dB)
表二阶振 荡 环节 对数相 频特性曲线 角 度值
图迟后环节的 伯德图
控制系统开环频率特性伯德图的绘制例子在另 一篇文章 里。
最小相位系统图5-31最小相位系 统和非最小相位系统的伯 德图
对数 频率稳 定判据 稳定裕度图5-45相角 裕度 和 增益 裕 度
增益裕度Kg频率 响应法闭环频 率特 性 与开环频率特性 的关系图闭环幅频特 性
闭环 系统频域性能 指标 闭环 频 域性能指标与时域性能指标的关系谐振 峰值Mr 和时域超调 量Mp之间的 关系谐 振频率ωr与峰值时间tp的关系闭环截 止频率ωb与过渡过程 时 间ts的关 系开 环频率特性与时域 响应的关系低频段中 频段高 频 段 控 制系统 的设计和校正校 正的 基本概念 系统的性能指标时 域 性能指 标频域性能指 标系 统的校正方式串联 校正反 馈(并联)校正前置校正干扰补偿超前 校 正装 置 滞后校正装 置滞后-超 前校正装置校正装置及其特 性超 前校正装置图6超 前网络 的Bode图
相频曲线具 有正相角,即网络 的 稳 态输出在相位 上超前于输入,故 称 为 超前校 正网络。
频率法进行串联校正串联相位超 前校正滞 后校正装置由于传递函数分 母的 时间 常数 大于分子的时间常数,所 以其 幅频特性 具有负斜 率段,相频特性出 现负相移。
负相移表明,校正网络在正弦信号作用下的正弦稳态输出信号,在相位 上 迟后于输入信号,所以称为迟 后校正装 置或迟后网络。
串联相 位迟后校 正滞后 校正 的伯德图如下图 所 示。
设计步 骤采 样控制 系统分析基础概述采样过 程与 采 样定理采样过程图7-6理想 采样过 程
保持 器图7-7零阶保持 器的输入和输出信 号
采样定理Z 变换 及反变 换Z变换定义Z 变换的基 本方法级数求和法部分分式法留数 计 算法(略)Z反 变 换长 除法——幂级数法部分 分式法脉冲传递函数 脉冲传递函数的基本概念串联环节的 脉 冲传递函数两个环 节有采样开关时两个环节没有采样开 关 时有零阶保持器 时的开环 系统脉冲传递函数有 零阶保持器时 的 开环 采样系 统
闭环系统的脉冲传 递 函数采 样控制系统的性能 分析采样控制系统 的 稳 态性能分析s平面与z平面的映射关系图s平面上虚轴 在z平面 上 的映像
稳定 条 件线性采样系 统劳斯判据数 字 控制系 统的稳态误差表7-1 单 位 反馈离 散系统 的稳态 误差
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Semmarketing,我 们 拼命分析 受众的需求,以 便识 别 更 多的 潜在客户,拼命在促销 材料上展 示访问者感兴趣的内容,但很少有人关心谁真正 吸 引我们的产品购买,以及什么需求可以 真 正 得到解决?
因 为不同的交通路线给游客带 来的 需求不同,他们 的关注和兴 趣也会 不同。如果 通过东北炖菜的方式将许多 需 求引入转 换渠道,转换 概率将不可避免地降低。这将 导致我 们在实施 过程中花费大量资金,但却 吸引了根本无法改变 的访问者。吸引有 什么用?
尽管我们已经为 更好的 转型开辟了许多转 型渠 道,但游客的需求没有区 别,游客也 没 有 被过滤和 分类。这 将 增加销售人员转型的难度, 并使 操 作 变 得混乱和 低 效。
营销形式
反 过来,我们通 过各种营销技巧 引入更多的受众。如 果我们能以 不 同的 方式对游客的需 求进行 分类,并合理地引导他 们, 那会是什 么样子 呢?
精细 转 换操作
如 果实现 方法被 细分,将会清楚每种方 法将经历什么 样的方 法,转换将会完 成。然而,还有一个致 命的问题,那就 是性能。 如今, 大多数 中小企业很难系 统地为每 种实 施方式制定自己的战略,无论是专 业能力还是人员和资金 支持。
如果根据游客的意向强度来 分析排水、承重和改造。事实上,整合营销惯例是 非 常容易 的, 并 且处理和实现它们是 可行 的。
转换常 规属性
从单一的实施形式, 到整体网 络营 销,再到 整 合营 销。网络营 销的形式一 直在进步和变化。 你不能说 哪 个最好, 但哪个更适合你。
有一种单一的游戏方式,也 有 一 种综 合的游戏方式。 当我们通 过单 一途径进入瓶 颈时,最好尝试 集成。当集成陷入僵局时,最好使 用一种方法作 为突破口。
无论我们做 什么 产品 或项目,最重要的问题之一 就是赢 得客户。 如何 获得更多用户和更 高 质量的 客户? 特别是,中小企业如何在互联 网上获得用户?
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网络推广的 含义是利用互联网进行 宣传和推广的 行为 或活 动。企业在 创 建自己的网站时,必须 树立 良 好的品牌形象。 良好的 企业 形 象不仅可以获得
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